方案介绍：
1. MCU: STM32F103CBT6 / HK32F103CBT6
2. 工作频率96MHZ、128KB FLASH、20KB SRAM
3. 采用PWM方式控制直流电机，编码器反馈转速，PID
保持自平衡
4. 10K PWM波形控制，支持单方向超声波避障
5. 电池低压检测
6. 支持蓝牙控制、OLED显示
